커뮤니티 회원들에 도움이 될 만한 질문을 정리하여 올립니다.
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안녕하세요. 저는 open maker lab board 250을 구매해서 만들어 보고 있는 사용자입니다.
다름이 아니라, 제가 조종기를 taranis plus를 구매해서 사용하고 있는데요. ppm 수신기 x8r 이 들어있었고요
그래서 열린친구에서 제공하는 아두이노 커스텀보드와 연결해서 사용하려고 하는데, 모터 동작이 안되는데, 연결문제인거 같아요. 일단 아두이노에 펌웨어는 다운로드 했고요
바인딩? 이라는 작업도 했고, 수신기와 송신기(조공기) 사이에는 연결이 되는데 수신기와 아두이노를 나름 연결했는데 모터 시동도 안걸리고 동작을 안하는데 SBUS를 VCC GND Signal 에서 Signal을 아두이노 TX에 연결해도 동작을 안하고, 수신기의 각 채널당 signal 핀과 아두이노 CH-1 부터 4까지 연결해도 되지 않아요..
무엇이 문제이고 어떻게 동작을 시켜야할까요.? 책의 내용이 조종기를 다른모델을 사용해서 따라하기도 힘드네요.. 답변부탁드립니다.
정상적으로 캘리브레이션이 되었다면 일반적으로 비행이 가능해야 하지만, 초기 이륙시 조금 흐르는 경우가 발생할 수 있습니다.
초기 안정화시 흐르는 이유는 여러가지 원인이 있지만 가장 중요한 계, 기체의 발란스입니다. 기체가 초기 조립시 균형이 잡혀있지 않다면 그방향으로 흐를 수가 있습니다.
또다른 원인은 모터의 문제인데, 레이싱용 드론은 저가의 모터를 사용하므로 코일의 감긴 상태 등으로 완전하게 동일한 출력을 내기는 어렵고 약간씩의 출력의 차이가 발생할 수 있습니다. ESC 캘리브레이션으로 대부분 해소되지만 일부 모터는 좀더 많은 또는 적은 출력을 내기도 하는데요...이런 경우 동일 방향으로 회전하는 모터의 위치를 바꾸어 줌으로써 좀더 균형을 잘 잡을 수가 있습니다.
캘리브레이션이 완벽히 되고, 위의 상태를 테스트 해보고도 안된다면, PID 튜닝을 해보실 것을 권해 드립니다.
....도움을 받아 드론을 날릴 Test까지 완료를 하였습니다. 감사합니다!
그런데 한가지 문제되는 사항이 있어서 질문을 드리고자 메일을 보내게 되었습니다.
각 모터의 ESC를 칼리브레이션을 한 후에,
시동을 걸고 일정높이로 날리게 되면, 한쪽방향으로 조금씩 쏠려가는 현상이 발생합니다.
그래서 ESC를 다시 칼리브레이션을 해보기도 하고, 동시에 칼리브레이션을 해보아도,
비슷한 현상이 발생하게 되는데
이러한 현상은 어떻게 잡아야 할까요??
ACC와 MAG를 MultiWiiConfig GUI 프로그램으로 다시 칼리브레이션을 해야 할까요??
이점에 대해서 여쭤보고자 메일을 드립니다!
답변을 부탁드립니다!
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혹시 몰라서 MultiWiiConfig 사진을 아래와 같이 첨부하였습니다.
📷
아마 시동이 안 걸리는 이유가 선연결이 잘 못되어 있거나, Taranis의 Model 프로그래밍이 되어 있지 않기 때문인 것 같습니다.
배경 설명으로,
FrSky X8R 수신기는 다소 고급 기능을 가진 수신기라 MultiWii에는 잘 사용되지 않는 수신기라 책에는 자세하게 설명을 하지 않았습니다.
X8R 수신기는 Inverted PPM 신호를 갖는 S.BUS로 통신을 하는데 주로 Pixhawk이나 APM과 같은 보다 전문적인 FC에 사용됩니다. MultiWii는 Serial PPM Receiver를 지원하지만 타라니스 S.BUS를 지원하지는 않습니다. 그 이유는 Multiwii는 Inverted PPM 신호가 아닌 Raw PPM 신호를 지원하기 때문입니다. 정 X8R 수신기를 Multiwii에 사용할 경우 별도의 PPM 컨버터가 필요하게 됩니다. 따라서 일반적으로 Multiwii와 함께 Taranis X9D Plus 송신기를 사용하는 경우는 Raw PPM 신호를 사용하기 보다 작은 D4R-II 수신기를 사용합니다.
그렇다고 X8R 수신기를 사용할 수 없는 것은 아니고, X8R 수신기는 8채널까지 PWM 신호를 지원합니다. 따라서 책에 나와있는 것 처럼 수신기의 채널의 신호선을 Open Maker Lab Board의 채널 핀에 선으로 아래 표처럼 연결해주면 됩니다. 단점은 Serial PPM이나 SBUS처럼 하나의 선으로 여러채널의 신호를 보낼 수 없다는 점입니다.
X8R 수신기 Open Maker Lab Board
CH 1 신호핀 <——————> D4(CH1 Aileron)
CH 2 신호핀 <——————> D5(CH2 Pitch)
CH 3 신호핀 <——————> D2(CH3 Throttle)
CH 4 신호핀 <——————> D4(CH4 Rudder)
CH 5 신호핀 <——————> D7(Aux1)
*5V,GND 전원선은 CH의 +5V, -핀 중 하나에만 연결해주면 수신기에 전원이 공급된다.
*주의 : 5V(+)와 GND(-)를 거꾸로 연결하면 수신기가 고장날 수 있습니다.
선을 다 연결하였다면 Taranis X9D Plus 송신기의 Model 프로그래밍 해주어야 합니다.
이부분이 되어 있지 않다면, 당연히 시동이 걸리지 않습니다.
Taranis x9D Plus 프로그래밍에 대한 동영상은 아래 유튜브 시리즈를 참고하시면 됩니다.
https://www.youtube.com/watch?v=azs1wmr4c7w
위의 방법을 숙지하여 Multiwii quadcopter 용 모델 설정을 하는 것은 상당한 시간이 걸립니다.
*참고로 MultiWii와 Arducopter의 채널 설정은 pitch(Elevator)의 스틱동작 방향이 반대입니다. 따라서 APM 모델의 복사하여 송신기에 저장하여도 Pitch의 방향을 역전 시켜줘야합니다.