안녕하세요?
커뮤니티 운영자중 한명인 (주)열린친구의 김회진 대표입니다.
커뮤니티의 중요한 목적중에 하나인 드론관련 지식 공유의 차원에서 현재 진행중인 열린친구의 PX4/Pixracer 드론 연재를 소개합니다.
게시글과 관련됨 경험, 프로젝트 사례, 의견 공유 환영합니다!
Pixracer 250 쿼드콥터 만들기(1)-PX4, Pixhawk 배경지식
Pixracer 250 드론의 제작에 앞서 PX4와 ArduPilot 커뮤니티 관계, 그리고 ArduPilot과 Pixhawk의 관계 등 배경지식을 설명하였습니다. 드론 연구개발이나, MIY(Make It Yourself)를 한다면 Pixhawk 패밀리(Pixhawk1, Pixhawk2, Pixhawk3, Pixracer 등) 중에서 어떤 보드를 선택해야 하는지 감을 잡을 수 있을 것입니다.
Pixracer 250 쿼드콥터 만들기(2) - 기체 제작
실내 자율 비행과 같은 특정한 목적에 적합한 Pixhawk 미니 계열 컨트롤러의 선택과 일반적인 pixhawk 제작 방법과 컴페니온 컴퓨터의 마운팅 사례를 알기 쉽게 설명하였습니다. 실내용으로 Pixracer를 사용했지만 Pixhawk1,2를 사용한 중대형 기체도 제작 방식에는 큰 차이가 없으니, 프로젝트를 위해 Pixhawk 계열 플랫폼을 활용한 맞춤 기체를 제작하고자 한다면 좋은 MIY 지침서가 될 것입니다.
Pixracer 250 쿼드콥터 만들기(3) - 최초 설정
Pixhawk(여기서는 Pixracer) 계열의 드론을 제작하였다면 GCS(Ground Control System)를 통해 기체 설정을 해야 합니다. 이 설정은 PX4 계열의 QGroundControl과 ArduPilot의 Mission Planner를 통해서 가능한데, 어떤 상황에서 두 GCS 사이에 선택을 해야 하는지를 설명하였고, 여기서는 Mission Planner를 선택하여 펌웨어 업데이트부터 기체 설정, 다양한 캘리브레이션 까지 단계적으로 쉽게 설명하였습니다. 또한 익숙하지 않은 OneShot125 ESC 4개를 한방(All at once)에 캘리브레이션 하는 동영상을 첨부하였습니다.
Pixracer 250 쿼드콥터 만들기(4) -PX4Flow와 Sonar를 활용한 정밀한 포지션 및 고도 제어
전문적인 미션 중심으로 드론을 개발하고자 한다면, RangeFinder와 함께 옵티컬 플로우를 사용한 정밀한 고도 및 위치를 제어하는 개발은 기본적인 영역에 속하게됩니다. 열린친구의 Line Trancing Drone 프로젝트에서도 정밀한 라인추적을 위해서는 정밀한 고도 유지와 위치 유지를 위해 PX4Flow 모듈을 사용합니다. PX4Flow는 2013년 출시되어 오래되었지만, 설계 및 응용 상의 한계로 업데이트가 잘되지 않고 있고 설정에 대한 설명도 충분하지 않습니다. 하지만 옵티컬 플로우의 매력적인 원리를 알고자 한다면, 또 프로토타이핑 개발상의 용도로 포지션 제어가 필요하다면 한번쯤 실험해보고자 하는 모듈입니다.