고려대 프로젝트팀이 질문한 내용입니다~
앞의 왼쪽 모터 3번와 뒤의 오른쪽 모터 2번이 지금 출력이 약합니다.
그 중 3번 출력이 가장 약합니다. 그것으로 인해서 왼쪽 앞으로 흐르는 경향이 점점 심해집니다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서 저희는 ESC calibration을 수행했는데,
크게 바뀌는 점은 보지 못했습니다.
또 다른 문제점은 고도가 1.85 m 이상 두고 호버링을 할 시, 고도가 조금씩 올라갑니다.
어떤 문젠지는 잘 모르겠네요 .
그리고 앞의 왼쪽 모터 3번와 뒤의 오른쪽 모터 2번이 지금 출력이 약합니다. 그 중 3번 출력이 가장 약합니다. 그것으로 인해서 왼쪽 앞으로 흐르는 경향이 점점 심해집니다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서 저희는 ESC calibration을 수행했는데, 크게 바뀌는 점은 보지 못했습니다.
모터가 출력이 일정하지 않은 것은 여러가지 원인이 있습니다. 1)기체의 캘리브레이션(ACC, Compass, ESC 등)이 잘 되어 있지 않는 경우. ACC와 Compass 캘리브레이션이 잘되어 있지 않은 상태에서 ESC 캘리브레이션을 수행해도, 이미 다른 값이 상태가 좋지 않은 상태에서 제한적인 개선 효과가 있습니다.=> 이경우 기존에 추락이나 총돌 등으로 데이터가 왜곡된 데이터가 쌓여있거나 센서가 영향을 받았다면 이종의 펌웨어로 업로드후 아듀콥터 펌웨어로 업로드 해주고, 모들 캘리브레이션을 수행해 주세요.
그리고 비행 테스트를 해보고 여전히 좌우로 흐른다면 아래 2), 3)번을 검토해 보세요.
2) 모터가 손상이 된 경우. 모터는 지속적인 사용의 경우 자연스럽게 자성이 약해져 성능이 저하됩니다. 또한 과도한 추락, 충돌로 인해 성능에 영향을 받을 수 있습니다. => 이경우 교체가 필요합니다.
3) 제조시 부터 모터 자체가 다소 성능의 차이가 있는 경우. 취미용 모터로 생산되므로 아주 정밀하게 동일한 성능을 내도록 생산되지 않습니다. => 이런 경우 좌우 균형을 맞추는 방법은 두개의 모터를 대각선으로 위치를 바꾸는 방법입니다.
*참고로 ACC/Gyro센서가 시간이 갈 수록 에러가 증폭되기때문에 일정정도 고정되어 호버링하다가 시간이 지나면 좌우로 흐르게되는 것을 자연스러운 현상입니다.
또 다른 문제점은 고도가 1.85 m 이상 두고 호버링을 할 시, 고도가 조금씩 올라갑니다.어떤 문젠지는 잘 모르겠네요 .
고도가 조금씩 올라가는 현상은 Alt PID 값이 맞지 않아서 그러는데 Auto Tune을 수행하면 Alt PID값이 개선됩니다. 아래 설명을 참고하여 Auto Tune을 수행하세요.*단 위의 상태가 개선된 상태에서 Auto Tune이 수행되어야 합니다.*Auto Tune을 하기 전에 기체가 전후좌우 발란스가 잡혀있고, Auto Tune 이후에도 배터리도 동일 중량으로 사용해야 겠죠. => Auto Tune까지 끝났으면 반드시 MOT_HOVER_LEARN을 disable 해주세요.
[Auto Tune에 대한 설명]
- Auto Tune PID 튜닝은 Alt Hold 또는 Postion Hold 모드에서 Roll, Pitch, Yaw를 스스로 비행하면서 최적의 PID 값을 찾아가는 기능이다.
- Auto Tune 수행에 6~10분 정도가 소요되므로 비행시간을 충족시키는 용량의 배터리가 필요하다.
-배터리 용량 한계로 비행시간이 이보다 적다면, Mission Planner AUTOTUNE_AXES 매개 변수에서 Roll, Pitch, Yaw를 선택하여 Auto Tune을 수행할 수 있다.
-AUTOTUNE_AGGR 매개변수를 사용하여 AutoTune의 강도를 설정할 수 있다. (0.1=agressive, 0.075=medium, 0.050=weak), 디폴트는 0.1이다.
-AutoTune은 바람이 약한 날씨에서 수행해야 한다.
-AutoTune을 수행하기 위해서는 기본적으로 Alt Hold 모드에서 고도를 유지할 수 있어야 한다.
[AutoTune 수행 절차]
Mission Planner 설정📷=>댓글 첨부 사진 참조
❶ 기체를 이륙후 적당한 높이(2~3m)에서 Alt Hold로 전환한다.
❷ Alt Hold로 전환한후 송신기의 AutoTune 스위치를 켠다(High Position).
❸ AutoTune 완료 알람(삐리릭 삐리릭)이 울리면 기체를 착륙시킨후 AutoTune 스위치를 끄고 다시 켠후 비행을 하여 AutoTune PID를 테스트 한다.
❹ AutoTune PID 값에 만족한다면 스위치를 켠상태로(High Position), Disarm 시키면 튜닝된 PID가 저장된다.
❺ AutoTune 결과가 만족스럽지 않다면 AutoTune 스위치를 끈 상태(Low Position)에서 Disarm 시키면 AutoTune PID 값이 저장되지 않고 기존 PID 값이 유지된다.
Auto Tune 동영상https://youtu.be/EMmosMSVduI 마지막으로 위의 절차를 걸쳐도 옆으로 흐르는 게 잘 해결이 되지 않으면, Line-follwer.py의 코드에서 SET_ATTITUDE의 roll_angle값을 변경시켜주는 방법도 있습니다. 흐르는 반대편으로 Default로 추진력을 주는 방법입니다. 조금씩 앵글값을 변경시켜가면서 비행테스트를 해야합니다.
미션 플래너에서 Auto tune 설정 방법입니다.